自行车于18世纪中叶被发明出来，很快成为人们最流行的交通工具。最初自行车的设计有一个巨大的前轮，并且非常不容易驾驶。1885年，第一辆前后车轮大小相等，并安装了车条的现代自行车问世。
现在，职业自行车运动是欧洲大陆最流行的夏季运动。最著名的公路自行车赛事有环西班牙自行车赛、环意大利自行车赛和环法自行车赛。比赛通常要持续几周。
自行车运动是1896年第一届现代奥运会雅典奥运会的比赛项目之一。第一个公路自行车比赛的距离为马拉松。尽管比赛项目设置屡有变更，自行车运动仍是少数几个始终包含在奥运大家庭的运动项目之一。
自行车是1950年第一届新德里亚运会6个比赛项目之一。1954年第二届马尼拉亚运会被取消，后于1958年东京重回亚运赛场。
自行车运动主要包含两种形式：场地赛和公路赛。场地自行车赛是在特殊建造的自行车赛场内进行的，环形赛道的周长通常为250米。
公路自行车赛的场地就是公共道路，优美的自然风光就成为整个比赛进行的大背景。第15届多哈亚运会公路自行车赛的起点设在“滨海路”。
如今的自行车赛事比当初最单纯的骑自行车复杂得多。跟骑战术的运用通常是取胜的关键之一。利用气流，紧跟在对手或自己队友后面骑行可以相当程度降低空气阻力，赛段的领骑者因处于不利地位而经常变换。
在场地争先赛中，当两名选手进行争先赛时，出发的优势是决定胜负的最主要因素。两名骑手通常在开始阶段在赛道上骑行得尽量慢，使自己处于第二位，以此在后面的决战中利用对方领骑产生的气流一举反超取胜。
在团体赛中，本队的骑手们通力合作，交替领骑以充分利用气流带来的有利条件。在公路赛的冲刺阶段，车手们通常将加速把车队的速度带动起来，然后由队长或车队中实力最强的骑手从队友身后超出，以最快速度冲过终点线。最常见的场地赛是凯林赛，骑手们跟在一辆官方摩托车后出发。自行车比赛冲刺时的速度非常高，场地自行车比赛能达到每小时70公里以上。自行车场地赛在室内举行，更增添了紧张激烈的比赛气氛。
小知识：
在1964年东京奥运会1000米争先赛半决赛中，两名骑手为了令对手先行自己能够处于跟骑位置，以几乎静止的速度在在赛道上消磨了22分钟。现在，争先赛规定3分钟内必须完成比赛。
公路赛：个人项目，比赛时所有运动员位于起点线集体出发，以运动员到达终点的顺序排列名次。赛程为男子239公里，女子为120公里。
个人计时赛：公路赛个人项目，运动员出发时每人之间间隔90秒，以个人成绩最快者为优胜。男子赛程为46.8公里，女子赛程为31.2公里。
团体计时赛：与个人计时赛赛制大体相同，需车队整体配合，最后成绩以最后一名选手抵达终点时间为准。
场地赛：争先赛，1公里个人追逐赛，4公里个人追逐赛，4公里团体追逐赛，40公里计分赛，凯林赛，奥林匹克竞速赛，麦迪逊赛
计时赛：骑手们在环形赛道上角逐。以立姿出发，男子赛程为4圈(1000米)，女子为2圈(500米)，速度最快者获胜。
争先赛：每组两人对抗，赛程为3圈(750米)，但只计最后200米的成绩，最快的选手取胜。骑手抽签决定出发时谁在内道，第二圈两人交换位置，第三圈也就是决胜圈再次交换赛道。
在第一圈，骑手必须以尽量低的速度骑行，直到第二圈，骑手的总用时不能超过3分钟，在最后一圈，越线进入对方赛道是犯规行为。争先赛采用淘汰赛制，决赛决定冠亚军归属，半决赛失利者通过附加赛角逐铜牌。
团体速度赛：每队3名骑手参赛，赛程为750米。两队从赛道起点和终点两端同时出发。每骑行一圈，每队其中一名骑手就放弃比赛，最后剩下一名骑手抵达终点。第一轮比赛计时，速度最快的8支车队晋级淘汰赛。这项赛事也被称为“奥林匹克竞速赛”。
个人追逐赛：运动员在比赛中相互追逐，男子赛程为16圈(4公里)，女子为12圈(3公里)。两名骑手分别从赛道相对而设的起点和终点同时出发，追上对手或用时最短即可获胜。首轮比赛采用计时方法产生前4名，然后进行4强淘汰赛。
团体追逐赛：每队4人，出发时一名骑手在前，3名骑手在后，只有3名骑手需完成16圈的比赛。第一轮比赛计时，速度最快的8支车队晋级淘汰赛。
记分赛：每个参赛国选派一名选手参赛，赛程为160圈(40公里)，所有选手同时出发。车手需争取超越落后选手一圈(套圈)。每8圈录取前四名计分，全程一共有20个记分点。以运动员比赛中的总得分排列名次。
第一名得5分，第二名得3分，第三名得2分，第四名得1分。车手完成比赛距离之后，胜利者将是领先一圈的选手，也就是追上最后一名的人。通常情况下，两名或是更多车手会领先一圈，那么胜利者就将通过比较积分决出。
麦迪逊赛：本队两名运动员一组参赛。每次只有1名骑手在规定时间内冲刺以获得积分，另1名骑手通常以较慢的速度在赛道外圈骑行休整。
两名骑手之间交换位置时，双方先握住手，领先者用力推他的对友，使其获得较高的初速度以加入竞赛。
凯林赛：8名骑手参赛，赛程为8圈(2公里)。前五圈半车手们跟在官方的摩托车后面。这辆摩托车车速固定在25公里/每小时，逐渐加速到45公里/小时，剩下的两圈半离开赛道。然后车手们向终点冲刺，最先冲过终点的将是胜利者。
